Inaugurado, el 15 de octubre de 1885, como Teatro de la Princesa por la compañía de Emilio Mario, que representó la comedia Muérete y verás, de Bretón de los Herreros y el sainete El corral de comedias, de Tomás Luceño, a su estreno acudieron la reina María Cristina y la destronada Isabel II, así como las infantas Isabel y Eulalia y una escogida representación de la alta sociedad española de la época.

En 1978, este espacio escénico pasó a ser sede del Centro Dramático Nacional, cuya dirección fue encomendada a Adolfo Marsillach.

Tras la última remodelación, desde marzo de 2003, el Teatro María Guerrero cuenta con un segundo espacio, Sala de la Princesa, para espectáculos de pequeño formato, con una capacidad máxima de 120 espectadores.